[0,U1*W2-V1*Z2,V1*Z1-U1*W1+W1-V1,-V3*Z3+U3*W3-W3+V3,-V3*Z2-W2*X3+V3*X3+U3*W2,V2*Z1+W1*X3-V2*X3-U2*W1,U2*W3-V2*Z3,-W2*Z3+W1*Z3+W3*Z2-W1*Z2-W3*Z1+W2*Z1,-S*U2*V3+S*U1*V3+S*U3*V2-S*U1*V2-S*U3*V1+S*U2*V1+1];
[S,X3,Z1,W1,Z2,W2,Z3,W3];
[U1,V1,U2,V2,U3,V3];
[[],[]];